Děj se odehrává v roce 1415 a soustředí se na mladého krále Jindřicha V. a události těsně před a po bitvě u Azincourtu. Král se vydává do Francie uplatnit svůj nárok na francouzský trůn. Tímto Shakespeare završuje druhou historickou tetralogii věnovanou anglickým panovníkům.
Pozor následuje podrobný obsah včetně spoilerů
Na popud arcibiskupa z Canterbury se Jindřich V. rozhodne bojovat o francouzské území coby právoplatný panovník. Vyjednávání s francouzským vyslancem je neúspěšné a král se rozhodne k vojenskému tažení. V předvečer bitvy se v přestrojení vydává mezi prosté vojáky, aby zjistil, co si o něm myslí. Vojska se střetnou u Azincourtu. Angličané jsou vyčerpaní a Francouzi mají drtivou převahu. Král přednese povzbuzující řeč a následně Angličané na hlavu porážejí své nepřátele. V bitvě zahyne Jindřichův bratranec, vévoda z Yorku. Stává se symbolem rytířství se všemi svými ctnostmi.
Jindřich se snaží potvrdit mír sňatkem. Vybere si k tomu princeznu Kateřinu, do níž se zamiluje. Francouzský král přijímá Jindřicha jako svého dědice. Mír však netrvá dlouho, Jindřich V. umírá na úplavici a jeho syn má teprve devět měsíců.